gps工作原理-GPS 工作原理简介

一 : GPS 工作原理简介

李志 学号:PZ102024114

? GPS的基本工作原理··· · GPS的工作原理,简单地说来,是利用我们熟知的几 何与物理上一些基本原理。首先我们假定卫星的位置为已知, 而我们又能准确测定我们所在地点A至卫星之间的距离,那 么A点一定是位于以卫星为中心、所测得距离为半径的圆球 上。进一步,我们又测得点A至另一卫星的距离,则A点一 定处在前后两个圆球相交的圆环上。我们还可测得与第三个 卫星的距离,就可以确定A点只能是在三个圆球相交的两个 点上。根据一些地理知识,可以很容易排除其中一个不合理 的位置。当然也可以再测量A点至另一个卫星的距离,也能 精确进行定位。 以上所说,要实现精确定位,要解决两个 问题: 其一是要确知卫星的准确位置; 其二是要准确测定卫星至地球上我们所在地点的距离。 下面我们看看怎样来做到这点。 GPS导航示意图

GPS概况
怎样确知卫星的准确位置

时间基准问题

图片示例

? How to know precisely satellite precise position ? Want to know precisely where satellite precise position. First of all, the thoughtful, optimize the design of satellite orbit, and, by monitoring station through various means, continuous monitoring satellite operation state, timely send control instruction, make the satellite keep in the right orbit. Will the right running track creation ephemeris, injection satellite, and via satellite sent to the GPS receiver. Correct receiving each satellite ephemeris, can know precisely satellite precise position.

怎样确知卫星的准确位置
要确知卫星所处的准确位置。首先,要通过深思 熟虑,优化设计卫星运行轨道,而且,要由监测站通 过各种手段,连续不断监测卫星的运行状态,适时发 送控制指令,使卫星保持在正确的运行轨道。将正确 的运行轨迹编成星历,注入卫星,且经由卫星发送给 GPS接收机。正确接收每个卫星的星历,就可确知 卫星的准确位置。

? Time benchmark problem ? GPS system in each satellite on device has a very sophisticated atomic clock, and the monitoring station regular calibration. Satellite sends navigation information, and at the same time also send accurate timing information. GPS receiver receive this information, and its own clock synchronization, can obtain the correct time. So, GPS receiver in addition to accurate positioning, but also can produce accurate timing information.

怎样确知卫星的准确位置
要确知卫星所处的准确位置。首先,要通过深思 熟虑,优化设计卫星运行轨道,而且,要由监测站通 过各种手段,连续不断监测卫星的运行状态,适时发 送控制指令,使卫星保持在正确的运行轨道。将正确 的运行轨迹编成星历,注入卫星,且经由卫星发送给 GPS接收机

。正确接收每个卫星的星历,就可确知 卫星的准确位置。

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二 : GPS接收机工作原理

GPS接收机工作原理

1伪随机码测距原理

利用接收机产生复制码(本地码)与 卫星发播的伪随机码进行相关运算,通 过测量相关函数最大值的位置来测定卫 星信号传播延迟,从而求得卫星到接收 机的距离观测值。

? 卫星产生伪随时码,发出时信号
?

s 接收机收到信号延迟 ? , ? (t ? ? ) ? 接收机本地码发生器产生本地码 s(t ? ?t ) ? 经码移位电路本地码延迟 ? ' s ? (t ? ?t ? ? ' ) ? 相在器相关运算,积分器
?

s (t )

相关输出达到最大值即?

R(? ) ? ? s(t ? ? ) ? s(t ? ?t ? ? ' )dt

?

? ? nT

??? ? ? c ? ?t ? n? '

2GPS接收机工作原理
GPS接收机工作分为四步 1. 对卫星信号捕获——牵引 2. 跟踪卫星信号,保证连续测距——锁定、跟踪 3. 解调导航电文,测量伪距,载波相位 4. 定位计算

C/A码和P码的捕获
?

相关探测法——每次移动本地码半个码元进行相关 比较 。 ? C/A码捕获:因为C/A码短,用1.5min可完成捕获。 ? P码捕获:P码X1,X2 12位移位截短寄存器在每周六零 时置成初始状态。 C/A码捕获后,在导航电文中转换码中给出Z 计数,该计数按1.5秒计算,从星期六零时开 始。有了Z计数就可以计算出X1X2状态,即可 预先将P码本地码移到应有的状态,所以只需 很短时间即可完成对P码捕获。 ? 捕获——通过检测伪随机码和本地码相关输出为最 大,即可捕获卫星。

信号的捕获是一个码相位和载波多普勒的二维搜索过程, 本质上是一个粗同步过程,其任务是估计出伪码的偏移 和载波多普勒,用来初始化跟踪环路。 ? 捕获方法有传统的串行捕获、基于FFT的并行捕获等多 种,无论是那种捕获方式,关键是搜索空间的定义,信 号检测准则的建立,以及不同信号电平下算法的性能等。 ? 信号的跟踪由跟踪环路来实现,主要作用是根据捕获环 路能够给出的输入信号粗略估计,进一步精确估计信号 的载波多普勒和伪码偏移,同时,将导航数据从输入的 接收信号中解调出来。 ? 被跟踪后的信号已经实现了解调,因此,经过比特同步、 子帧同步后就可以获得导航数据。利用导航数据和跟踪 环路的载波多普勒和伪码偏移,进一步可以导出信号的 测量值,即伪距、Δ伪距和载波相位。最后根据这些信 息计算出用户的位置、速度和时间(PVT)。
?

码的馈定
码的锁定也称跟踪——由于卫星在运动, 只有锁定卫星才能保证捕获码的最大相 关输出,即不断完成伪距测量。

3 GPS接收机原理框图

完整的导航接收机接收处理通道
接收天线、 ? 接收射频、 ? 信号处理、 ? 应用处理(导航处理和授时处理) ? 用户界面


?

导航信号接收处理的主要关键技 术包括下面的几项:
多频接收天线; ? 多频射频接收通道; ? 伪码的捕获与跟踪技术; ? 比特同步、子帧同步技术; ? 伪距、Δ伪距和载波相位估计; ? 用户位置、速度和时间(PVT)的计算, 授时处理;
?

3.1 GPS天线
接收天线部分完成射频信号的接收, 即把卫星播发的电磁波转换成便于处理 电信号。
具有优良指标的天线对提高整机的接收灵敏度、 减小地形、地貌以及环境因素对设备的影响 等方面有非常重要的作用。在天线单元的设 计中,除保证宽波束、高增益和宽轴比带宽 外,天线单元在整个波束带宽内还应该提供 均匀的幅度响应和均匀的相位响应。

天线设计要求
? 天线与前置放大器一体化以减少信号损失 ? 天线对整个上半球各方向信号不产生死角 --全园极化 ? 有适当防护屏蔽措施以清除多路径效应 ? 天线相位中心与天线几何中心一致,并稳 定

GPS接收天线技术指标
工作频率及带宽: L1:1575.42±1.023MHz L2:1227.6±1.023MHz ? 极化方式: 右旋圆极化 ? 波束宽度: E(俯仰):5°~ 90° (水平):0°~ 360° ? 天线增益: ≥-5dB(在整个波束范围内, 天线 顶部增益大于3dB) ? 圆极化轴比:≤2 ? 输出驻波: ≤2

天线类型
适合作为圆极化天线的类型包括了四线螺旋天线、 交叉倾斜振子天线和微带贴片天线等多种形式。

四螺旋天线

左旋园极化

优点:天线频带宽,全园极化性好,可捕获低角卫星 缺点:不能进行双频接收,抗震性差

GPS天线

典型的微带贴片天线是在一块厚度远小于工 作波长的介质基片上,用微波集成技术覆盖在 基片两面上的辐射片所构成的。在实际应用中, 贴片辐射器的典型形状是矩形和圆形,然而, 这种微带天线带宽很窄(一般不超过1%)。 微带天线

优点:体积小、重量轻,可将二个频率集成在 一起,成本低可大批量生产,易于制 造。 缺点:增益较低

GPS天线发展
? 四馈源天线:天线相位中心为零 ? 带抑制板天线:扼流圈天线

可扼制地面和建筑物反射波信号

3.2 接收射频信道
接收射频信道由 ? 低噪声预选放大器、 ? 下变频器、滤波器组成, ? 对天线馈送来的微弱信号进行放大、下 变频,最终输出较低的中频信号并经过 ADC转换成数字中频,并送到信号处理 部分

GPS接收射频通道技术指标
载波频率: L1: 1575.42 MHz L2:1227.6 MHz 接收信号功率范围:-133dBm~-110dBm 低噪声放大器噪声系数:≤1.5dB(带选择滤波器) ? 低噪声放大器增益:≥37dB ? 镜频噪声抑制:≥40dB ? 输出中频频率: L1: 46.42 MHz L2:46.6 MHz ? 3dB带宽 ?1.023MHz ? 带外杂

波抑制:≥40dB ? 输出信号电平:4dBm±1dB 阻抗:50Ω ? AGC动态范围:55dB ? 本振相位噪声:100Hz -65 dBc/Hz ? 1KHz -75 dBc/Hz ? 10KHz -85 dBc/Hz ? 100KHz -100 dBc/Hz ? 本振信号频率准确度和稳定度:优于5×10-7
? ? ?

1575.42MHz B1: LNA 875.58MHz 滤波 一变频 滤波 放大
VGA 检波

RSSI 控制电压输入 46.42MHz AD量 化 二变频 滤波 放大

2451MHz PLL
10M Hz

Lo2:922M Hz

PLL RSSI

LNA

B2:1227.6MHz
检波

控制电压输入 AD量 化

875.4MHz 滤波 一变频 滤波放 大
VGA

46.6MHz 二变频 滤波 放大

2103MHz PLL
10M Hz

Lo2

C/A码信号的相位调制
?

在L1载频上由数据流和两种伪随机码分别以同相 和正交方式进行调制,

f0 10.23MHz

BPSK调制器

-3dB

154 f0
X154 ∑

90°

BPSK调制器

L1 1575.42MHz

限幅器

f0时钟

P(Y)码 产生器

÷10

C/A码 产生器 f0/10时钟

数据

50bps

3.3卫星信号处理流程图

IF信号 信号捕获 信号跟踪 导航数据解调 用户PVT解算 用户界面

信号处理
信号处理是导航信号接收处理通道的 核心部分,这个部分包括信号 ? 捕获、跟踪、解调、 ? 比特同步、子帧同步、 ? 测量值的计算,

伪随机码跟踪环路图

载波跟踪环路图

相关通道电路原理图

延迟锁定环的工作原理

跟踪环原理图

搜索方法
传统的串行搜索方法是在一个频率格内进行所 有码元的串行时域相关,搜索所有的码相位。 如果没有捕获到信号,则进入下一个多普勒频 率格继续搜索 ? 串行捕获方法实现简单,但其捕获时间过长, 对微弱信号环境、干扰环境、较高动态环境的 适应性较差等,实用性较差。 ? 新型的伪码捕获方案,基于块处理和FFT的软件 GPS接收机
?

跟踪
跟踪是对伪码相位的精确跟踪过程。本地伪码 精确跟踪输入伪码的相位变化,使得伪码相位 误差在允许的小范围内。 ? 跟踪是对伪码相位的精确跟踪过程。本地伪码 精确跟踪输入伪码的相位变化,使得伪码相位 误差在允许的小范围内。 ? 获得各种导航定位计算所需的原始数据,如载 波多普勒频移,码相位偏移等等。
?

伪距提取
?

信号接收时间是由接收机按本地时钟排定的一系列时刻来决定。 例如:一个20ms的连续计数器可以给定接收机的接收时间。同时 在每个相隔20ms的接收时间点上,需要确定卫星信号的发射时刻。 发射时刻的确定需要导航电文所包含的时间信息来辅助 ? 在GPS接收机中,卫星的发射时间由Z-记录,并且写在导航电文 的每个子帧里。Z计数间隔为1.5秒,而导航电文每4个Z(即6秒) 开始一个新的子帧。由于Z确立了每一子帧开始时的卫星时刻, 则信号的发射时间应为Z时间Z(n),加上从信号所在子帧的开头 算起至接收时间点上所对应的

接收信号之间所间隔的时间. ? 这一时间分为如下几个部分:对应导航电文的整比特数B(n),从 当前比特数开始算起的C/A码整周期数M(n),从当前C/A码开始 算起的C/A码码片数C(n),以及当前码片的分数部分R(n)。整比 特数和整周期数可以依靠跟踪环设置两个专门的计数器提供;码 片数和码片分数可以由伪码发生器和码环的NCO给出
?

ts(t- )=6Z(n)+0.02B(n)+0.001M(n)+(c(n)+R(n))/1023000

精度讨论
采用伪随机码测距技术,测量精度决 定码元分辨率。当码的比特率越高,码 元宽度越小,分辨率越高。

接收机通道
通道:能完成对卫星的捕获、跟踪、测量、 解扩的装置称为通道。 单通道接收机:每次只能捕获一颗卫星,通 过变换时序,跟踪卫星进行 测量。 多通道接收机:具有多个通道,可以同时捕 获多颗卫星进行测量。

捕获

数字中频信号 BD-2 1/B2 GPS L1/L2C

1 2 跟踪 跟踪环 跟踪环

12

比特同步

子帧同步

测量值导出

PVT解算

内部时钟生成

接收机控制管理

3.4 导航电文的解扩
卫星信号的扩频: s(t ) ? p(t ) ? D(t ) 信号解扩 : s(t ) ? p(t ) ? p(t ) ? D(t ) ? p(t )
?
? D(t )

6.3.5 导航电文的解码
?

导航电文

3.6 GPS接收机接收信号
导航电文 ? C/A码伪距 ? C / A,P码伪距 ? P ? L1载波相位 ?1 、L2载波相位? 2 ? L1多普勒频移D1,L2多普勒频移D2。
?

射频器(RF)——是将高频1575M通过混频、滤波降 到中频。 信号通道(基带)——完成信号捕获、跟踪、解扩、 解调及伪距测量,载波相位测量 数据处理(CPU)---------对观测数据进行处理,解算出定 位结果,物体运动速度等。

在传统接收机中, ? 天线模块和射频模块这两个模拟信号处理部分均 用模拟硬件来实现,通常是一片专用芯片, ? 而信号处理、应用处理部分用数字硬件来实现, 通常也是一个专用芯片, ? 用户界面部分则用一个微处理器来实现,也只有 这一部分是用软件来实现的。

6.4 GPS接收机OEM
Passive antenna Active antennas

?Antenna

?RF

?ASIC

?Digital

?Firmware

GPS接收机组成

GPS天线 GPS主板 GPS显示 GPS电源

6.5 GJS100、GJS101型接收机特点
The features of GJS100、GJS101 Receiver
? 高清晰度、低功耗、反射式宽温特

性、平板液晶显示器:STNLCD (超扭曲向列相液晶显示器)
? 采用价格低、耐低温、功耗低的单

片微处理器做系统管理和数据处理

6.5.1 高精度单频接收机研制
Single Frequency High accuracy GPS receiver
GJS100、GJS101接收机 整机图

主要技术指标
The main technology index

精度(Accuracy):±5mm+1ppm· D ? 采样间隔(Sampling interval):1~99秒可选 ? 工作范围(Working temperature):-20~+55OC ? 功耗 (Power wastage):

<3.5W ? 汉化显示、电池电量显示、背光照明 ? GJS100:内存(Memory)4M,可存31个文件 ? GJS101:内存(Memory) 8M,可存63个文件 ? 下载数据可转成RINEX2.0格式
?
?

6.5.2 TH100型GPS接收机系统结构 The system structure of TH100
? ? ?

组件1:GPS OEM板 组件2:掌上电脑——PDA控制器 组件3:数据链
NovAtel OEM4实物图 数据链 OEM板 控制器 数 据 上 传 定位数据 桌面PC 数 据 下 载

电台天线

RTK 信息

GPS天线

数字电台 Modem

GPS OEM板 系统电源 控制命令

Pocket PC PDA

TH100型接收机样机

The sample of TH100 Receiver

接 收 机 工 作 界 面 图

系统参数设置

单点定位窗口

GPS卫星分布图

采样功能界面

设置基准站

流动站定位窗口

运动状态显示图

多种导航模式

5.4 GPS/GLONASS 兼容机OEM板方案
OEM板设计 (硬件和软件)

IC芯片组设计的电路 描述及指标分配

进行前端射频 芯片设计

进行基带处理 芯片设计

设计用于芯片测试的测 试板及软件

试投片

试投片

测试

测试

N

通过否? Y

通过否? Y

N

用IC芯片组设计主机板

批量IC芯片组生产

批量主机板生产

射频芯片和基带芯片组成框图
DC/DC 晶体 FLASH

射频芯片 低噪声放大 器 下变频 GPS L1 频率 综合器 采样时钟 分路器 A/D

数字相关通道和接口

实时控制软件和 定位解算软件 实时控制 基带信号处理 定 位 解 算 、 速 度 解 算 、 测 量 数 据 处 理 、 时 钟 频 率 调整

多个数字 跟踪通道

下变频 GLONASS L1 晶 振

A/D

多个数字 跟踪通道

实时控制 基带信号处理

串行接口

基带芯片

射频芯片设计要求
?

输入信号:
– GPS:1575.42MHz,伪码速率:1.023MHz – GLONASS

: 1597.5515 伪码速率:0.511MHz



1609.261MHz



? ?

?
? ? ? ?

LNA噪声系数:?2dB,芯片线性部分总NF?2.5dB 输入信号功率:-130dBm(扩频信号) 输出中频信号幅度:1VP-P 输出时钟频率:40MHz 电源电压:3V?10% 工作温度范围:-20?70℃ 兼容GPS/GLONASS协议

射频通道技术方案 射频通道接收由天线LNA放大后GPS/GLONASS 卫星信号。在射频通道里,按GPS和GLONASS 频率分成两个射频通道,再分别进行下变频、滤 波、放大并通过AGC保持末级中频幅度稳定在 1VP-P。两个射频通道的末级中频信号分别输出。 射频通道内还有一个频率综合器为全机提供各种 本地频率和时钟。

射频芯片原理级设计
带通滤波器 175.42MHz 带通滤波器 SAW 35.42MHz

第 1 级 混频 带通 1591.829M BW=34.864M LO1 1400MHz L1 LNA 分 路 器 L1GPS

第2级 混频

AGC

第 3 级 混频

GPS IFout 滤波器 4.3MHz

LO2 140MHz AGC控制

LO3 31.11MHz

带通滤波器 205.5MHz

带通滤波器 SAW 65.5MHz

GLONASS IFout 第 1 级 混频 射频芯片原理框图 注:虚线部分在片外 L1Glo

nass 第2级 混频 第 3 级 混频 滤波器 9.5MHz

AGC

LO1 1400MHz

LO2 140MHz

LO4 56MHz

陶瓷滤波器 1595MHz

放大器

射频通道原理图
分路器

混频器

1435MHz

1463.5MHz

混频器

放大器

放 大 器

放 大 器

放大器

声表滤波器 BW=2MHz

中频接收机 136MHz 中频滤波器 3.4~5.4MHz 时 钟 发 生 器

频 率 综 合 器

频 率 综 合 器

声表滤波器 BW=12MHz

中频接收机 133MHz 中频滤波器 4 ~15MHz

AGC

分路器

AGC

中频放大器

差分放大器

中频放大器

TCXO GPS 中频输出 4.42MHz 40MHz 时钟输出 GLONASS 中频输出 6.9MHz

基带芯片设计要求
GPS C/A 码和GLONASS 兼容基带处理 器 ? 微处理器核采用DSP核 ? 16 个GPS/GLONASS 的相关通道 ? 2个串行口(UART) ? 1PPS 输出 ? 内置4M存储器 ? 输入信号:量化的GPS中频信号、量化的 GLONASS中频信号、采样时钟
?

基带芯片总体体系结构设计

HDU 16通道

前端

射 频 接 口

移 相

相 关 器 C/A 码 产生器

累 加 器 码 DCO

寄 存 器

载 波 DCO

处 理 器 接 口

MCU

支持功能模块 时钟控 制器 时间基准 产生器 中断管 理器 双 UART 电源和复 位控制

GPS跟踪通道
Q支路

1ms数据累加器

1ms数据累加器

1ms数据累加器

码回转 控制器 信 号 量 化 处 理 模 块 载 波 周 期 计 数 器

数 字 中 频 信 号

早码 对准码 迟码 C/A码 产生器

本地1ms信号 计数器 码 NCO 数 据 总 线

载波 NCO

历元计数器

码相位 计数器

1ms数据累加器

I支路

1ms数据累加器

1ms数据累加器

GLONASS跟踪通道
Q支路

1ms数据累加器

1ms数据累加器

1ms数据累加器

码回转 控制器 信 号 量 化 处 理 模 块 载 波 周 期 计 数 器

数 字 中 频 信 号

早码 对准码 迟码 GLONASS C/A码 产生器

本地1ms信号 计数器 码 NCO 数 据 总 线

载波 NCO

历元计数器 计数器

码相位 计数器 计数器

1ms数据累加器

I支路

1ms数据累加器

1ms数据累加器

信号处理器方案
信号处理器,先将两个末级中频信号通过A/D 进行模数转换,把两个模拟信号变成两个数字 信号,一路为GPS数字信号,一路为 GLONASS数字信号。两个数字信号进入数字 通道,在软件控制下进行信号跟踪,完成信号 解扩、解调导航参数和伪距、伪距变化率等测 量值。这里设计16个GPS和GLONASS卫星跟 踪通道。硬件平台主要由FPGA实现。
JTAG EPCS4

GPS中频 A/D GLONASS 中频 地址总线 数据总线 FPGA 控制总线 MAX3232

时钟 频率

GPS 数字中频 采 样 时 钟

采样锁存器

GPS 跟踪通道1

地址 译码器

地址总线

GPS 跟踪通道2 测 量 基 准

数据/控制 总线接口

数据总线

控制总线

时基产生器
中断信号

GPS 跟踪通道10

GLONAS S 数字中频

采样锁存器

GLONASS 跟踪通道1

状 态 寄 存 器

GLONASS 跟踪通道2

UART模块

RS-232

接口

数字通道

GLONASS 跟踪通道6

信息处理器
信息处理器,控制信号处理器完成码和载波的捕 获、跟踪。 应用解调的卫星导航参数和测量的伪距、 伪距变化率,完成用户位置和速度计算、坐标变换、 管理I/O端口等。 信息处理器硬件平台主要由DSP、 FLASH、SRAM等组成。信息处理器是软件平台, 其功能由软件指令执行。
数据总线 地址总线 控制线 DSP 数据线 地址线 读写 控制 SRAM (高) 地 址 线 FLASH

数据线

SRAM (低)

软件设计
整个软件包括以下模块:
? ? ?

主模块 GPS信号捕获、锁定、跟踪 模块 GPS测量数据提取模块

GLONASS导航电文处理模块

GLONASS测量数据处理模块 初始化模块
导航计算模块 坐标转换和时间转换模块 串口数据处理模块

?
? ? ?

GLONASS信号捕获、锁定、 跟踪模块
GLONASS测量数据提取模块 GPS导航电文处理模块 GPS测量数据处理模块

串口数据接收和发送模块。

6 软件接收机
利用射频前端,把卫星信号变化到一个比较低 的中频上 ? 可供软件接收机使用的数字信号器件有多种, 包括ASIC、FPGA/DSP、通用CPU等,而且不 同的器件在使用的灵活性和处理性能方面也有 很大的不同 ? 软件接收机由于本身的特点,如硬件的可重复 使用性、软件的可升级性、功能的可重配置性 等,所以不仅仅是一台接收机,同时还是一个 接收机技术的开发平台。
?

软件接收机

7 GPS接收机种类
?

导航型接收机:个人便携式 车载型 船载型 机载型 航天型 测地型: 单频机 双频机 伪距差分 RTK(载波相位 差分) 广域差分

?

?

差分型:

? ?

授时型 测姿型

定时精度:20ns

1m基线为0.10

个人用接收机

Applications: private user

导航型接收机功能
?

?

?

基本功能:显示卫星空间分布图 显示定位结果,显示定位精度 显示DOP值 显示卫星方位、高度角及健康状态 导航功能:航线设计 按设计航线导航:航偏距、航偏角,距起点距离,距终点距离 回放航迹线 查询功能:在导航电子图上查询 按单位:门牌号、电话查询 按功能:加油站、停车场 按区域查询


三 : GPS接收机工作原理

gps天线原理 GPS接收机工作原理

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